برنامه نویسی برای یک روبات

امروز می خواهیم درباره برنامه نویسی روبورو و الگوریتم با هم صحبت کنیم. البته بحث در باره این مسئله حالا حالا ها طول دارد! ... اما بعد از خواندن این مطلب شما می توانید با روبورو  یک برنامه ساده و جذاب بنویسید و روبورو را به حرکت در آورید.

 وقتی دسته کنترل روبورو روی صفحه مانیتور ظاهر شد، سیم روبورو را بین کامپیوتر (com1) و زیر روبورو متصل می کردیم و با استفاده از دکمه های دسته کنترل آن را هدایت می کردیم.

حالا نوبت آن فلش کوچک قرمز است که با فشار دادن آن صفحه برنامه نویسی را باز کنید:

خوب برویم سراغ نوشتن یک برنامه ساده. قبل از اینکه برنامه نویسی را یاد بگیریم بهتر است بدانیم قرار است دارای چه توانایی هایی بشویم... نه؟
بیایید یک برنامه بنویسیم که موتور سمت راست را به حرکت در آورد و یکی از چراغ های روبورو را نیز روشن کند:

1 – توی پنجره برنامه نویسی، آنجایی که نوشته شده است:command ، لیست دستورات را باز کنید

2 – از توی دستورات دستور Motor را انتخاب کنید

3- با انتخاب این دستور دو لیست دیگر زیر کلمه Parameter ظاهر می شوند:

4 – در اولین لیست شما می توانید به یکی از موتور های چپ یا راست روبورو اشاره کنید و در دومی هم می توانید جهت حرکت را مشخص کنید. هر موتور می تواند سه حالت به خودش بگیرد، جلو برود، عقب برود و یا هیچ حرکتی نکند.

5 – بعد از اینکه موتور و جهت حرکتش را انتخاب کردید می توانید با فشار دادن دکمهADD دستور را به لیست دستورات خود زیر کلمه Program اضافه کنید. روبورو بعدا این لیست دستورات را مو به مو اجرا خواهد کرد!

6 – حالا برویم سراغ چرق های روبورو، از لیست دستورات دستور LED را انتخاب کنید.

7 – با این انتخاب این بار سه لیست پارامتر ظاهر می شود. اولی رنگ چراغ، دومی مکان چراغ روی بورد روبورو ( سمت چپ یا سمت راست) و سومی هم حالت چراغ، روشن یا خاموش بودن:

8 – باز با فشار دادن دکمه ADD دستور را به لیست دستورات اضافه کنید.

****

در اینجا باید چند تا کلمه انگلیسی را ترجمه کنم. درست است که احتمالا همه شما این کلمه ها را بلد هستید اما بالاخره یک متن کامل باید ترجمه این کلمه ها را هم داشته باشد!:

Yellow = زرد
Green = سبز
Right = سمت راست
Left = سمت چپ
ON = روشن
OFF = خاموش

****

9 – حالا که برنامه تمام شده است باید دکمه Load را فشار دهید. اما قبل از این کار ابتدا سیم رابط بین روبورو و کامپیوتر را وصل کنید و بعد هم روبورو را روشن کنید. اگر سیم وصل نباشد یا روبورو خاموش باشد برنامه ای که نوشته اید به روبات منتقل نمی شود و در نتیجه روبات هم حرف شما را گوش نمی کند!

با فشار دادن دکمه Load پیغام زیر ظاهر می شود:

ترجمه: برنامه شما 4 بایت است و 0% فضای حافظه را اشغال کرده است!

تعجب نکنید! صفر در صد به آن معنی نیست که برنامه شما درست به روبورو منتقل نخواهد شد، بلکه یعنی برنامه شما خیلی کوچولو می باشد!

اشکال ندارد ... در هفته های آینده یاد می گیریم که چطور برنامه های بزرگ بنویسیم! ... اعتماد به نفس خودتان را حفظ کنید!


خوب، حالا علیرغم اشتباهی که این پیغام کرده بود با آن موافقت کنید و دکمه ok را فشار دهید. پیغام بعدی به شما یادآوری می کند که باید روبورو را به کامپیوتر وصل کنید و آن را روشن نمایید. بعد از موافقت با پیغام دوم روبورو مشغول دریافت اطلاعات می شود.

وقتی پیغام FINISH! بر روی مانیتور ظاهر شد یعنی اطلاعات به روبورو منتقل شده و او الان آماده اجرای برنامه شما است. برای اینکه روبورو شروع به اجرای برنامه کند دو راه وجود دارد:

1 – بدون اینکه سیم روبورو را قطع کنید، دکمه Start را فشار دهید تا برنامه اجرا شود.
2 – می توانید یک بار روبات را خاموش کنید و دوباره آن را روشن کنید. همیشه با این کار روبورو به سراغ برنامه ای که آخرین بار در حافظه اش قرار گرفته می رود و شروع به اجرای آن می کند.

با این، موتور سمت راست شما باید به حرکت در بیاید و چراغ زرد همان سمت هم باید روشن شود.
مبارک است ... شما صاحب یک روبوروی خوب و سر حال هستید که حرفتان را هم گوش می کند!

حالا بیایید چند خط دیگر به برنامه اضافه کنیم تا بعد از چند ثانیه اجرای برنامه روبورو دوباره خاموش شود. برای این کار:
1 - به سراغ لیست دستورات می رویم و دستور Wait را انتخاب می کنیم. این دستور یعنی "صبر کن"!
با انتخاب آن یک پنجره در لیست پارامتر ها ظاهر می شود که باید میزان صبر کردن روبورو را در آن بنویسیم. این عدد باید بر حسب "میلی ثانیه" باشد، یعنی یک هزارم ثانیه. توی این پنجره عدد 1000 را بنویسید. به این ترتیب این دستور باعث می شود روبورو 1 ثانیه ( 1000 میلی ثانیه) صبر کند و در هر حالتی که بود بماند. چون قبل از این دستور ما دو تا دستور داریم پس روبورو با رسیدن به این دستور اثر آن دو دستور را برای 1 ثانیه به یادش نگه می دارد!

2 – با کمک دستور Motor و دستور LED موتور سمت راست را خاموش (Stop ) و چراغ زرد همان طرف را هم خاموش کنید:

خوب این دستورات چه کار می کنند؟

ابتدا یک موتور و یک چراغ روشن می شود، بعد یک ثانیه صبر می کنیم و بعد از آن هم موتور و چراغ را خاموش می کنیم!

حالا این یکی برنامه را Load کنید و آن را اجرا کنید.
فقط اگر با خاموش و روشن کردن روبورو قصد اجرای برنامه ها را دارید به خاطر داشته باشید که وقتی روبورو را خاموش می کنید باید آن قدر صبر کنید تا چراغ قرمز رنگ روی بورد کاملا خاموش شود .... اگر در این کار عجله کنید ممکن است روبورو کلا قاطی کند و برنامه شما از روی حافظه اش پاک شود!

*****

خوب حالا می رسیم به مسابقه این هفته:

برنامه ای بنویسید که روبورو 2 ثانیه به جلو حرکت کند، بعد 2 ثانیه هم دور خودش بچرخد و بعد از آن بایستد!

منتظر جوابهای شما هستیم....

*****

نکته آخر:
اگر روبورو در اجرای برنامه ها مشکلی داشت اول از همه به این شک کنید که برنامه ای که نوشته اید اشتباه است، نه اینکه روبورو خراب است! ... چرا که اگر یک برنامه روی روبورو درست اجرا شود برنامه های دیگر هم باید درست اجرا شوند ...